望遠(yuǎn)鏡起源于眼鏡。人類在約700年前開始使用眼鏡。公元1300年前后，意大利人開始用凸透鏡制作老花鏡。公元1450年左右，近視眼鏡也出現(xiàn)了。1608年，荷蘭眼鏡制造商漢斯·里帕希（H.Lippershey）的一個(gè)學(xué)徒偶然發(fā)現(xiàn)，將兩塊透鏡疊在一起可以清楚看到遠(yuǎn)處的東西。

在現(xiàn)代天文學(xué)中，天文望遠(yuǎn)鏡包括了射電望遠(yuǎn)鏡、紅外望遠(yuǎn)鏡、X射線和伽馬射線望遠(yuǎn)鏡。天文望遠(yuǎn)鏡的概念又進(jìn)一步地延伸到了引力波、宇宙射線和暗物質(zhì)的領(lǐng)域。日常生活中的光學(xué)望遠(yuǎn)鏡又稱“千里鏡”。它主要包括業(yè)余天文望遠(yuǎn)鏡、觀劇望遠(yuǎn)鏡和軍用雙筒望遠(yuǎn)鏡。

1608年，荷蘭的一位眼鏡商漢斯·利伯希偶然發(fā)現(xiàn)用兩塊鏡片可以看清遠(yuǎn)處的景物，受此啟發(fā)，他制造了人類歷史上的第一架望遠(yuǎn)鏡。1609年意大利佛羅倫薩人伽利略·伽利雷發(fā)明了40倍雙鏡望遠(yuǎn)鏡，這是第一部投入科學(xué)應(yīng)用的實(shí)用望遠(yuǎn)鏡。

天文望遠(yuǎn)鏡發(fā)展趨勢與其它學(xué)科的關(guān)聯(lián)越來越大：現(xiàn)代天文望遠(yuǎn)鏡的發(fā)展使工藝和技術(shù)發(fā)展到了極點(diǎn)。當(dāng)代的許多技術(shù)如電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、激光技術(shù)、核輻射技術(shù)等都被應(yīng)用到天文望遠(yuǎn)鏡中來。傳統(tǒng)的望遠(yuǎn)鏡實(shí)現(xiàn)了更新?lián)Q代，以多鏡面的拼合并結(jié)合主動(dòng)光學(xué)和自適應(yīng)光學(xué)技術(shù)，制造出突破單面鏡極限的大口徑望遠(yuǎn)鏡射電干涉儀和綜合孔徑射電望遠(yuǎn)鏡的問世，大大提高了解析度，實(shí)現(xiàn)了射電成像。